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蚯蚓属于典型的两侧对称动物，其身体可沿背腹中轴线划分为左右镜像对称的两部分。这种对称性体现在：体表由100-150个近似等长的环状体节组成，每个体节包含对称分布的肌肉束和刚毛；内部器官如消化管、神经索、背血管等均沿中轴线对称排列，其中消化管呈直管状贯穿体腔，神经索位于腹侧神经沟内。
两侧对称结构使蚯蚓具备定向运动能力，其运动模式为：通过纵肌收缩使身体缩短变粗，再由环肌收缩使身体伸长变细，配合刚毛的固定作用实现波浪式前进。需注意蚯蚓的对称性为次生演化特征，其祖先可能具有辐射对称结构，这种转变与其掘土生活方式密切相关，两侧对称体型更适应在狭窄土隙中高效移动。
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