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毛毛虫具3对胸足与5对腹足(部分种类减少),胸足位于前胸节,用于抓握食物;腹足成对排列于腹部,通过肌肉收缩推动身体移动。此外,尾部具尾足(或称臀足),辅助附着。

足部结构反映其食性与运动方式。植食性毛毛虫腹足具吸盘,便于在叶片爬行;而钻蛀性种类足部退化,依赖口器钻入植物组织。显微观察可见足部具钩状刚毛,增强摩擦力。
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